玩转Besiege：PR9侦察机设计原理及制作方法

各位Besiege的同僚们，大家好！你们的小伙伴又回来了！今天咱们不聊别的，就聊聊近让我挠破头皮，却又成就感爆棚的项目——PR9侦察机的制作！相信不少老玩家和我一样，在Besiege里折腾过各种奇葩飞行器，但要做出真正稳定、可靠，而且还能执行侦察任务的飞机，那可真不是件容易的事儿。

这PR9侦察机，说简单也简单，说难也难。简单在于它的核心原理其实很简单，就是利用简单的传感器和控制系统来维持高度和姿态。难则难在如何将这些简单的原理，转化成一个在Besiege那千变万化的物理引擎下，能够稳定飞行的、可靠的飞行器。 我可是花了好几个晚上，经历了无数次坠机、爆炸、以及各种匪夷所思的故障，才终把它搞定。

咱们得明确PR9侦察机的设计目标：稳定飞行、保持一定高度、具备一定的机动性。这三个目标看似简单，但要在Besiege里实现，却需要精细的平衡和反复的调试。

我的设计思路是基于一个简单的反馈控制系统。核心部件包括：一个用于检测飞机姿态的传感器（我使用的是一个简单的旋转部件与一个碰撞箱的组合，通过旋转部件的旋转角度来判断飞机的倾斜程度），一个用于控制飞机姿态的舵面（使用了多个可控旋转部件），以及一个用于维持高度的升降舵。

具体实现上，我采用了这样的方法：

1. 姿态传感器: 一个带有碰撞箱的旋转部件被固定在飞机机身上。碰撞箱作为参照物，当飞机倾斜时，旋转部件会受到重力影响而发生偏转。通过监测旋转部件的偏转角度，我们可以得到飞机的倾斜程度。这部分的关键在于碰撞箱的大小和位置的选择，需要反复测试才能找到佳配置。我一开始用的碰撞箱太小，导致传感器灵敏度太低，飞机经常出现大幅度的摇摆。后来我加大了碰撞箱的体积，并调整了位置，问题才得以解决。

2. 舵面控制: 我使用了多个小型旋转部件作为舵面。传感器检测到的倾斜角度会直接驱动舵面进行相应的调整。为了提高控制精度，我使用了齿轮传动系统，将传感器的旋转角度放大，从而实现更精细的舵面控制。这里Besiege的物理引擎对舵面的控制并非线性关系，这意味着我们需要通过反复测试和微调，才能找到佳的控制参数，避免飞机出现“痉挛”现象。

3. 高度保持: 高度保持模块是我花费多时间调试的部分。初，我尝试使用简单的升降舵控制，但效果很差，飞机高度波动非常剧烈。后来我参考了一些其他的设计方案，终采用了一种基于“俯冲”的策略：当飞机达到预设高度后，会短暂地向下俯冲，然后依靠重力再次上升，通过这种方式来保持高度。这部分也需要反复的调整俯冲角度和时间才能找到佳方案。

下面我用表格总结一下我使用的主要部件及参数：

当然，仅仅依靠这些部件，还不足以造出一架完美的PR9侦察机。我还加入了一些其他的辅助部件，例如：

机翼: 机翼的设计对飞机的稳定性和升力至关重要。我尝试了不同的机翼形状和尺寸，终选择了一个相对较大的、略微后掠的机翼，以提高飞机的稳定性。

尾翼: 尾翼主要用于控制飞机的偏航和俯仰。我使用了传统的十字型尾翼设计，并对尾翼的面积和角度进行了反复的调整。

发动机: 发动机的选择也很重要。我终使用了几个小型火箭发动机，以提供足够的推力。

整个设计过程充满了挑战和乐趣。我经历了无数次的失败，但每一次失败都让我学到更多东西，并终让我对Besiege的物理引擎有了更深入的理解。 现在，我的PR9侦察机已经能够稳定地飞行，并保持一定的高度。虽然还不完美，但已经足够完成基本的侦察任务了。

我想问大家，你们在Besiege里设计飞行器时，都遇到过哪些难题？又是如何解决的呢？欢迎大家分享你们的经验和技巧！